Міліца Сербская (сербск.: Кнегиња Милица; каля 1335 — 11 лістапада 1405) — жонка сербскага князя Лазара Хрэбелянавіча. Паходзіць з княжацкай дынастыі Няманічаў. Яе бацька — князь Вратка, у народнай традыцыі вядомы як Юг-Богдан. Вратка быў праўнукам сына Няманіча Вукана і ўнукам сына Вукана, Дзмітрыя(руск.) бел. (у манастве — Давіда). Давід узвёў манастыр Давідавец (манастир Давидовицa).
Міліца нарадзілася каля 1335 года, а прыкладна ў 1353 годзе выйшла замуж за Лазара Хрэбелянавіча. Пасля смерці цара Стэфана Ураша Лазар стаў князем Рашкі са сталіцай у Крушавацы.
У князя Лазара і княгіні Міліцы было восем дзяцей: тры сыны (Дабрывой (памёр пры нараджэнні), Стэфан і Вук(серб.) бел.) і пяць дочак (Алена(серб.) бел., Мара(серб.) бел., Драгана(серб.) бел., Тэадора(серб.) бел. і Алівера(серб.) бел.). Мара была выдадзена за Вука Бранкавіча, Алена — за Джурджа II Балшыча, Драгана — за балгарскага цара Івана Шышмана, Тэадора (Алена) — за бана Ніколу II Гаранскага, а самая малодшая, Алівера — за турэцкага султана Баязіда I.
Калі муж Міліцы ў 1389 годзе загінуў на Косаўскім поле ў бітве з туркамі, яна стала кіраваць Сербіяй пры маленстве яе сыноў. Вяла дыпламатычныя перамовы з Асманскай імперыяй, у 1398 годзе разам з блізкай сяброўкай Аленай (у манастве — Яўфімія), удавой дэспата Углеша Мрняўчэвіча, адправілася да султана Баязіда і прадстаўляла інтарэсы свайго малалетняга сына Стэфана. Пры яе ўдзеле ў Бялград былі перанесены мошчы прападобнай Параскевы Сербскай.
Пасля паўналецця яе сына Стэфана сышла з Аленай у манастыр Любасцінію, які сама ж і заснавала. У ім пастрыглася ў манашкі і атрымала імя Яўгенія. Перад смерцю прыняла схіму з імем Ефрасіння. Сканала 11 лістапада 1405 года і была пахавана ў манастыры.
Сербская праваслаўная царква прылічыла Міліцу да ліку святых, дзень яе памяці - 19 ліпеня (па юліянскім календары).
Міліца займалася літаратурай. Вядомыя яе творы «Малітва маці» (сербск.: Молитва матере) і «Удаўству майму жаніх» (сербск.: Удовству мојему женик). Лічыцца што яе літаратурны дар атрымалі ў спадчыну яе дачку Алена Балшыч і сын Стэфан. Дзеці Лазара і Міліцы завуцца Лазаравічамі.