У паняцця ёсць і іншыя значэнні, гл. Прусія, значэнні.
Каралеўская Прусія (ням.: Königliches Preußen; лац.: Prussia Regalis; польск.: Prusy Królewskie) — правінцыя Польскага каралеўства з 1466 года а і пазней - Рэчы Паспалітай з 1569 года і па 1772 год. Каралеўская Прусія ўключала Памеранію, Кульмскую зямлю (Кульмландыю, Kulmerland), Памезанія - Мальборкскае ваяводства (Марыенбург), Гданьск (Данцыг), Торунь (Торн) і Эльблёнг (Эльбінг).
Каралеўскую Прусію неабходна адрозніваць ад Герцагства Прусія: каралеўская Прусія была часткай Польшчы, а герцагства Прусія знаходзілася ў васальнай залежнасці ад Польшчы як польскі лен, а з 1657 года стала незалежным (але знаходзілася ў асабістай уніі з герцагствам Брандэрбург з 1618 года. У старых рукапісах (да XVI-XVII стагоддзяў) і на латыні тэрмін Prut(h)enia абазначаў каралеўскую Прусію, герцагства Прусія, а таксама іх агульнага папярэдніка - Дзяржаву Тэўтонскага ордэна. У сучасным мове да месца ўжываць прыметнік Prut(h)enic.
Адміністрацыйна Каралеўская Прусія была часткай вялікапольскай правінцыі, у якую ўваходзілі акрамя Прусіі так сама Вялікая Польшча, Мазовія, ленчыцкае і серадзкае ваяводствы. Сталіцай правінцыі быў горад Познань.
Да ўварвання тэўтонскіх рыцараў у пачатку XIV стагоддзя рэгіён уключаў Усходняе Памор’е і паўднёва-заходнія вобласці Прусіі.
Падчас трынаццацігадовай вайны (ці «Войны гарадоў »), ў лютым 1454 года Пруская канфедэрацыя (саюз 53 дваран і 19 гарадоў за абмежаванне ўлады Тэўтонскага ордэна, на чале якога стаялі гарады Данцыг, Эльблёнг і Торн і дваранства з Кульмландыі) папрасілі польскага караля Казіміра IV аб падтрымцы ў барацьбе супраць улады Тэўтонскага ордэна і аб уваходжанні Прусіі ў склад польскага каралеўства. Паўстанне ахапіла і галоўныя гарады ўсходняй частцы земляў Ордэна, напрыклад, горад Кнайпхоф (цяпер частка Калінінграда). Вайна скончылася ў 1466 годзе Другім Торунскі мірам, па якім Ордэн саступаў Польшчы права на заходнюю частку Прусіі, уключаючы Усходняе Памор’е, зямлі Эльблёнга, Мальбарка і Хелмна (Кульм).
Каралеўская Прусія ў складзе Польшчы валодала значнай аўтаноміяй. У правінцыі быў свой уласны парламент, казначэйства, грашовая адзінка і свае войскі. Яна кіравалася саветам, якія падпарадкоўваюцца польскаму каралю, а членаў савета абіралі мясцовыя феадалы і багатыя гараджане. Прусакам таксама былі адведзены месцы ў польскім Сейме, але аж да Люблінскай уніі яны па ўласным жаданні не карысталіся гэтым правам.
Вармінскае біскупства мела прэтэнзіі на статус імперскага княства-біскупства, нібыта гэта права было дадзена імператарам Карлам IV. Хаця няма дакументаў, якія пацвярджаюць гэты статус, ён шырока выкарыстоўваўся ў XVII стагоддзі. Біскупства працягвала адстойваць яго да самага канца Свяшчэннай Рымскай імперыі ў 1806 годзе.
Усходняя частка Прусіі засталася пад кіраўніцтвам Тэўтонскага ордэна і яго нашчадкаў. У 1525 годзе вялікі магістр Тэўтонскага ордэна Альбрэхт Гогенцолерн стаў лютэранінам і секулярызаваў (зрабіў свецкім) зямлі ордэна, стварыўшы герцагства Прусію, і стаў яго спадчынным кіраўніком. У 1618 годзе герцагства атрымаў у спадчыну Іаан Жыгімонт, курфюрст Брандэнбурга. Прусія засталася пад уладай Рэчы Паспалітай (і на кароткі час — Швецыі) і таму кіраўнікі Брандэнбурга абавязаныя былі, як прускія герцагі, прыносіць клятву вернасці польскай кароне. Брандэнбург атрымаў Прусію ў непадзельную ўласнасць толькі ў 1657 годзе па Веляўска-Быдгашчскаму трактату.