Міцыпса (нумід.: mkwsn, лац.: Micipsa, грэч.: Μικίψας; ? — 118 да н.э.) — цар Нумідыі ў другой палове II стагоддзя да н.э., старэйшы з законанароджаных сыноў Масінісы.
Упершыню згадваецца ў 151 г. да н.э., калі ездзіў з братам у Карфаген дамаўляцца пра вяртанне ў горад пранумідыйскі настроеных грамадзян. Напад прыхільнікаў Гамількара на воінаў, якія суправаджалі Міцыпсу, прывёў да вайны з Нумідыяй, тая хутка перарасла ў Трэцюю пунічную вайну, якая скончылася разбурэннем Карфагена.
Масініса перад смерцю падзяліў царства паміж трыма сынамі. З іх Міцыпсу дасталася кіраванне казной і царскай сталіцай — Цыртай. Пасля смерці братоў Міцыпса аб’яднаў Нумідыю пад сваёй уладай. Ён прыняў пад сваё заступніцтва тысячы ўцекачоў з разбуранага рымлянамі Карфагена, імкнучыся ў той жа час падтрымліваць прыязныя адносіны з Рымам.
Міцыпса па прыкладзе свайго бацькі, падзяліў Нумідыю паміж сынамі Гіемпсалам і Адгербалам, а таксама пляменнікам Югуртам, якога ён усынавіў. Гэты падзел набыў моц пасля смерці Міцыпсы ў 118 г. да н.э.