Сямён Андрэевіч Урусаў (руск.: Семён Андреевич Урусов) — расійскі ваенны і дзяржаўны дзеяч, родапачынальнік роду Урусавых. Сын маскоўскага двараніна і ніжагародскага ваяводы, князя Андрэя Сатыявіча Урусава (Касім-мурза) і княжны Марыі Васільеўны Цюменскай, якая паходзіць з роду сібірскага хана Кучума.
У 1638—1642 — стольнік, у 1641—1645 — крайчы пры цару Міхаіле Фёдаравічу, ніжагародскі ваявода ў 1645—1647, баярын з сакавіку 1655. Падчас вайны Расіі з Рэччу Паспалітай 1654—1667 з сярэдзіны 1655 (пасля захопу Вільні) узначаліў войскі, якія павінны былі заняць заходнія беларускія землі Рэчы Паспалітай. У жніўні 1655 прызначаны галоўным ваяводам Наўгародскага палка. 2 лістапада 1655 войска Урусава выйшла з Коўна, 9 лістапада 1655 разбіла каля Белых Пяскоў частку палка Ж. Слушкі пад камандаваннем брэсцкага ваяводы Я. Кунцэвіча. З ім была заключана папярэдняя дамова пра пераход яго атрадаў (з шляхты Лідскага, Гарадзенскага і Ваўкавыскага павета) на бок цара. Пасля гэтага меншая частка сіл Урусава праз Адэльск і Крынкі рушыла да Заблудава, а ён сам з большай часткай войска накіраваўся праз Нараў, Орлю, Высокае да Брэста. 23 лістапада 1655 Урусаў разбіў атрад вялікага гетмана літоўскага П. Я. Сапегі, што абараняў пераправу на р. Лясная, пераправіўся цераз раку, але пацярпеў паражэнне і быў вымушаны адысці. Сапега абышоў войска Урусава і заступіў яму дарогу на Вільню. У канцы лістапада 1655 адбылася бітва каля в. Вярховічы. Нягледзячы на поспех, Урусаў быў вымушаны працягваць адступаць на Слонім і Вільню, у снежні 1655 рушыў на Полацк. Пры яго вяртанні з Кунцэвічам былі падпісаны канчатковыя «артыкулы» са шляхтай заходніх паветаў Беларусі, якая прызнала вяршэнства цара пры захаванні сваіх асноўных прывілеяў.
За злоўжыванні ў лютым-сакавіку 1656 знаходзіўся пад следствам, асуджаны да ссылкі ў Сібір, але затым атрымаў памілаванне і прыняў удзел у аблозе Рыгі 1656.
Па звестках А. Нарбута, быў жанаты на стрыечнай сястры цара Міхаіла Фёдаравіча[2]. Па здагадцы Д. Ф. Кабека, гэта князёўна Фядосся Барысаўна, дачка князя Барыса Міхайлавіча Лыкава (памёр 1646) ад шлюбу з Анастасіяй Мікіцічнай Раманавай (памёр 1655), сястрой патрыярха Філарэта. Фядосся Барысаўна была ў ліку прыезджых баярынь царыцы Марыі Іллінічны[3].
Меў 4 сыноў (траюрадныя браты цара Аляксея Міхайлавіча):