Удзе́льнае кня́ства, удзе́л (ад «дзель», «дзяліць» — частка) — паняцце, якое абазначае феадальнае ўладанне на ўсходнеславянскіх землях у XІI—XVI стст., уладар якога падпарадкоўваецца галоўнаму князю (з канца ХІІ ст. — вялікаму князю). Удзельныя княствы (таксама воласці-княствы) утвараліся ў выніку драбнення буйных зямель-княстваў. Слова «удзел» ужывалася толькі на землях Маскоўскай дзяржавы, але было прынята ў гістарыяграфіі для абазначэння названай з’явы.
У сярэдзіне XI ст. пасля смерці кіеўскага князя Яраслава Уладзіміравіча землі Кіеўскай дзяржавы былі падзелены паміж яго сынамі, што было пачаткам існавання Кіеўскай, Чарнігаўскай і Пераяслаўскай валасцей-княстваў як першых удзельных княстваў.
У 1070-я гады князі-ізгоі Расціславічы атрымалі галіцкія землі(укр.) бел. і падзялілі іх на шэраг удзелаў-валасцей. Любецкі з’езд 1097 года для спынення княжацкіх міжусобіц узаконіў падзел на ўдзелы-вотчыны і тым самым юрыдычна замацаваў палітычную раздробненасць Кіеўскай дзяржавы.
Праз пазнейшыя драбненні спадчыны з’явіўся шэраг драбнейшых удзелаў.
Новыя ўдзельныя княствы былі амаль самастойнымі дзяржавамі на ўзор заходнееўрапейскіх каралеўстваў. Фармальна знаходзячыся пад уладай вялікага князя, удзельныя князі мелі ўласны адміністрацыйны апарат, манету, войска, судовыя ўстановы і інш.
У першай палове XV ст. на землях, што ўваходзілі ў склад Польшчы, удзелы былі скасаваны.
На землях Вялікага Княства Літоўскага большасць удзельных княстваў скасавана ў другой палове XV ст., але асобныя існавалі да XVI ст. У 1471 годзе ліквідавана ўдзельнае Кіеўскае княства.
На паўночна-ўсходніх землях былой Кіеўскай дзяржавы ў XIV—XV стст. з утварэннем цэнтралізаванай Маскоўскае дзяржавы ўзнікненне новых удзельных княстваў спыняецца. Апошняе ўдзельнае княства — Угліцкае — было ліквідавана ў 1591 годзе пасля смерці Дзмітрыя, сына Івана Грознага.