Вінтоўка AR-10 была распрацаваная Юджынам Стонэрам (Eugene Stoner), працаваўшым у кампаніі Armalite — падпадзяленні амерыканскай карпарацыі Fairchild Engine and Airplane Corp, да 1955 года. Вінтоўка прызначалася для ўдзелу ў конкурсе на новую вінтоўку калібра 7.62мм для Войска ЗША, на замену састарэлым вінтоўкам М1 Garand. Нажаль для фірмы Armalite вінтоўка AR-10 спазнілася да пачатку конкурсу, ды і канструкцыя яе была занадта перадавой для вельмі кансерватыўна наладжаных амерыканскіх вайскоўцаў таго часу. У любым выпадку, у 1957 годзе амерыканцы прынялі на ўзбраенне 7.62мм аўтаматычную вінтоўку М14, а AR-10 была даведзеная да вытворчасці толькі да пачатку 1960х. У ЗША выпуск гэтай вінтоўкі быў мінімальны, бо фірма Armalite пераключылася на распрацоўку малакалібернай аўтаматычнай вінтоўкі для Войска ЗША на базе AR-10. Ліцэнзія на вытворчасць AR-10 была прададзеная галандскаму арсеналу Artillerie Inrichtingen. Агульная колькасць вырабленых у пачатку 1960х гадоў вінтовак AR-10 ацэньваецца прыкладна ў 10 000 штук, частка з якіх закупілі Судан і Партугалія. Далей развіццё лініі AR-10 ішло толькі ў выглядзе яе малакалібернага нашчадка, серыі вінтовак M16/ AR-15, і на пару дзесяцігоддзяў аб існаванні AR-10 практычна забыліся.
Аднак жа, рэарганізаваная кампанія Armalite амаль дваццаць гадоў вырашыла аднавіць выпуск вінтовак серыі AR-10, на гэты раз ужо для грамадзянскага і паліцыянтскага рынка. Новая вінтоўка ўяўляла сабой зваротны крок у развіцці сямейства — калі перш вінтоўка AR-15 была атрыманая шляхам памяншэння AR-10, то адроджаная AR-10 пад азначнікам AR-10B уяўляла сабой павялічаную AR-15, якая адпавядае па ўсіх параметрах вінтоўцы М16А2 (за выключэннем аўтаматычнага агню). “Арыгінальныя” AR-10 практычна не адрозніваецца ад AR-15 самых першых узораў. Асноўныя адрозненні — гэтае размяшчэнне дзяржальні зараджання над ствольнай скрынкай, а не ззаду яе, і плыўна рэгуляваны па далёкасці цалік прыцэла.